Während der Ursprung der alten Odendorfer Pfarrkirche auf die Mitte des 12. Jahrhunderts zurückgeht, ist die neue Pfarrkirche St. Petrus und Paulus wesentlich jüngeren Datums.
1901 wurden unter Pastor Karl Welter vom Kirchenvorstand entscheidende Beschlüsse über den Neubau einer Kirche in Odendorf gefasst. Die materielle Basis dafür bildete eine Erbschaft des 1886 verstorbenen, aus einer angesehenen Kölner Familie stammenden Pastors Nikolaus DuMont an die Kirchengemeinde Odendorf. Die fehlenden Mittel sollten durch „freiwillige Beiträge“ der Odendorfer Familien und durch Umlagen gedeckt werden.
Erst nach Aufgabe der noch 1896 geplanten Kirchenerweiterung und eines Turmneubaus an der zu klein gewordenen alten Kirche ging die Planung eines Kirchenneubaus zügig voran. Die Leitung übernahm der Bonner Baumeister und Leiter der Kirchenbaufirma Becker & Böhm in Bonn, Jacob Stumpf (1875-1936).
Mit dem großzügigen Neubau, der Platz für 1500 bis 1600 Gläubige bietet und auf dem Grundstück des ehemaligen Pfarrgartens entstehen sollte, wurde mit dem ersten Spatenstich am 12.11.1901 begonnen. Die Vergabe der Bauarbeiten erfolgte im Januar 1902, die Grundsteinlegung im Mai 1902, die Einsegnung im November 1903. An der Flamersheimer Straße und an der heutigen Straße „Am Zehnthof“ erhielt die Kirche eine durchgehende Einfriedungsmauer mit Gitterstäben zwischen hohen Backsteinpfeilern, von der noch heute Reste als Sockel an der Flamersheimer Straße erhalten sind.
Die eigentliche Weihehandlung (Konsekration), die dem Bischof vorbehalten ist, erfolgte 1906. Durch die Konsekration wurde der Kirchenbau dem weltlichen Gebrauch entzogen und in den alleinigen Dienst Gottes gestellt.
Die Stilrichtung ist neugotisch. Die dreischiffige Backsteinkirche hat einen vorgesetzten, 56 m hohen Westturm. Die Zimmerarbeiten wurden von dem Odendorfer Handwerker Prior, die Schreinerarbeiten von Arentz ausgeführt.
Von der ursprünglichen Innenausstattung, die hauptsächlich aus den Einkünften der damals unbesetzten, aber bezahlten Vikariestelle beschafft werden konnte, sind noch erhalten (Auswahl):
Die ersten Chorfenster stiftete Theodor Keßel aus Odendorf, bekannt als „Brandwein-Brenner“, er war langjähriges Kirchenvorstandsmitglied. Im Zweiten Weltkrieg wurden sie so stark beschädigt, dass sie nicht mehr erhalten werden konnten. Die jetzigen Chorfenster von 1952 sind das Erstlingswerk des Glasmalers Paul Weigmann, der in der Nachkriegszeit insgesamt über 300 Glasfenster für zerstörte Kirchen entworfen hatte. Seine Werke befinden sich u. a. in den Kölner Kirchen St. Severin, im Bonner Münster und in den Domen von Mainz, Speyer und Paderborn. Die neuen, im Oktober 1973 eingesetzten Fenster in der alten Kirche wurden ebenfalls von Weigmann entworfen. Die Neuanfertigung der Buntglasfenster für beide Odendorfer Kirchen übernahm die traditionsreiche Glasmalerei Oidtmann aus Linnich.
In den Jahren 1993 bis 1996 erfolgte die letzte umfassende Restaurierung der neuen Pfarrkirche, die unter anderem die Erneuerung aller Gewölbe im Kirchenschiff und des kompletten Turmhelms umfasste.
Die neue Pfarrkirche erhielt dasselbe Patrozinium wie die alte Kirche, deren Schutzpatron zunächst St. Petrus und vermutlich erst seit der Barockzeit die Heiligen Petrus und Paulus waren. Das Patronatsfest wird am 29. Juni, dem liturgischen Gedenktag der Schutzpatrone begangen.
Die Kirche steht unter Denkmalschutz. Die Eintragung in die Liste der Baudenkmäler erfolgte am 6. Mai 1992 unter der lfd. Nr. 4.
Sammlung Zehnthaus
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